ПРОТОКОЛ №17

### ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ - СОФИЯ

Катедра: | Теория на Механизмите и Машините
ПРОТОКОЛ № 17 | Студент: | Асистент:
Дата: | Фак. № | Група:
Тема: | Настройване на многоцелеви манипулатори с постоянни предавателни отношения по зададено стереотипно движение на крайния ефектор

1 Теоретични предпоставки

## , , , ,

## , , , , , ,

, , , .

, ,

, , ,

, .

##

## Фиг.1. Кинематична схема на многоцелевия манипулатор

## , , ,

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

#

Фиг.2. Работните позиции от задача 2.1 | Фиг.3. Конвейерите от задача 2.2

#

# 2 Задачи

2.1 Две неподвижни работни позиции 1 и 2 са разположени под ъгъл на разстояния от базовия шарнир (фиг.2). Да се определят параметрите на обслужващия позициите многоцелеви манипулатор, изпълнен по схемата на фиг.1.

2.2 Два конвейера са разположени под ъгъл , при което (фиг.3). Базовият шарнир трябва да бъде разположен на спрямо осевите линии на конвейрите (). Да се определят параметрите на обслужващия конвейерите многоцелеви манипулатор, изпълнен по схемата на фиг.1.

# 3 Проверка на получените резултати

3.1 Проверка чрез компютърна симулация

3.2 Проверка чрез стенда на многоцелевия манипулатор

<<назад съдържание®

#### ЛИТЕРАТУРА